城市設計和城市規劃都是控制、引導并創造城市物質形態的學科，兩者共同處理在城市空間中的各種物質要素及其組合關系。關于城市設計與城市規劃的關系，我們應從歷史演化的縱向維度上進行系統的闡釋，以獲得更全面的認識。
 
    事實上，城市規劃理論從一開始就分化出綜合規劃和形體規劃兩種不盡相同的發展方向，經過半個世紀的實踐和發展，它們分別演化成今天的現代城市規劃與現代城市設計。
 
    18世紀工業革命以后，現代城市規劃學科逐漸發展成為一門獨立的學科。一方面，新技術和新材料的應用、新的社會生產關系的建立以及新型交通和通信工具的發明，產生了新的城市功能和運轉方式；另一方面，隨著城市化進程的加速，社會結構和體制產生巨變，近代市政管理體制建立并逐步完善，進而使現代城市規劃應運而生。
 
    現代城市規劃在發展的初期包含了城市設計的內容。面對工業化帶來的諸多城市問題，人們自覺地運用城市設計的手法，希望通過對物質環境的改善來解決問題。伴隨著現代城市規劃運動中一系列新的理論探索與實踐活動（例如田園城市、鄰里單位和新城建設等），城市規劃對物質空間的設計活動承襲了傳統的形態設計法則，同時也積累了不少有益的經驗。
 
    20世紀60年代，集密的高層建筑群，既產生了不良的小氣候，又構成了丑陋的輪廓線。而城市更新運動對城市內在的環境品質和文化內涵重視不夠，使得城市中心進一步衰退，不少歷史文化遺產受到威脅與破壞。面對城市中出現的新矛盾，人們開始積極利用現代工程技術和經濟力量提供的強大物質基礎，重新塑造城市空間形態。
 
    因而，作為傳統城市規劃和設計的延伸，現代城市設計經歷了與城市規劃一起脫離建筑學、現代城市規劃學科獨立形成以及城市設計學科自身發展這一系列過程，并成為一個正在完善和發展的研究領域。到20世紀70年代，城市設計已經作為一個單獨的研究領域在世界范圍內確立起來，并具有了相對獨立的基本原理和理論方法。
 
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